בשעה שעלה משה למרום אמרו מלאכי השרת לפני הקב"ה, רבש"ע, מה לילוד אשה בינינו – מאמרים מלוקט חלק ג - ליל א' דחג השבועות (לפנות בוקר) ה'תשכ"ה

The Rebbe teaches that the angels' challenge to Moshe at Matan Torah highlights why Torah was given to humans, not angels: only through physical mitzvos and refining the animal soul can the Divine be revealed. This process, like Sefiras HaOmer, prepares us for true Kabbalas HaTorah.

https://www.torahrecordings.com/mamorimmelukotim/003/047